Wenn wir einem Stoff Energie zuführen, egal ob als Licht, Wärme, Reibung oder in anderer Form, dann setzen wir die Teilchen in Bewegung. Je schneller sich die Teilchen bewegen, desto höher ist die Temperatur des Stoffs. Das ist die physikalische Erklärung von Wärme.

Der zweite Teil deiner Frage betrifft, wie wir Wärme wahrnehmen. Wir haben in unserer Haut spezielle Nervenzellen, die angeregt werden, wenn wir etwas Warmes berühren. Sie geben dann ein elektrisches Signal an unser Gehirn und das Gehirn interpretiert dieses Signal als "warm". Das warnt uns, damit wir uns nicht die Finger verbrennen.

Außerdem haben wir noch eine andere Sorte Nervenzellen in unserer Haut, die angeregt werden, wenn wir etwas Kaltes berühren. Diese geben ein anderes Signal an unser Gehirn, das es als "kalt" interpretiert. Es warnt uns, damit wir nicht erfrieren.

Wie sich etwas anfühlt, ist also eigentlich kein physikalischer Effekt, sondern etwas Biologisches.